馬斯洛對人性持樂觀主義態度，他認為人不是醜惡的而是中性的或者是良好的，所以最好是促進他的健康發展。人類的需要一是給生物系譜上的逐漸變弱的本能需求，稱為低級需要或生物需要。一是隨生物的進化逐漸顯示出來的潛能，稱高級需要或衍生需要。馬斯洛曾先後兩次提出需要層次的理論，歸納起來可分為七個層次，按低級排到高級，呈一個金字塔的階梯：  

（1）生理需要 — 對食物、飲料、氧氣、睡眠和性的需要。

（2）安全需要 — 對安全感、穩定性和擺脫恐懼、焦慮的需要。

（3）歸屬和愛的需要 — 對歸屬感、愛情、友誼和擺脫孤獨的需要。

（4）尊重的需要 — 自尊和來自他人尊重的需要。

（5）認知需要 — 認識和理解的需要，其中認識需要是基本的。

（6）審美需要 — 對真、善、美追求的需要。

（7）自我實現需要 — 對實現自己的潛能、創造力、理想和信念的需要。

馬斯洛把前四種歸為〝基本需要〞（因缺乏而產生的需要）把後三種歸為〝發展需要〞（存在的價值或後需要）。上述的需要是從低級需要開始，先得到滿足後，才會進入第二次需要，一級一級的滿足才會往上再發展。但仍然有可能出現意外。例如：創造性的人的創造驅力﹔比任何其他需要都更為強烈，也有些人的價值觀和理想是如此強烈。以致寧願死也不放棄他們。缺乏性動機—是補足機体內某種欠缺的動機，是計劃中獲得某些東西，是要減少這種缺乏所引起的緊張，前四種需要就是這種缺乏性需要而引起的動機。超越性動機—它不是力求彌補欠缺，而是要發展潛能和認識世界，不是要減少緊張，而是要通過新的生活挑戰性活動增加緊張。只有高級需要的滿足，才能產生令人滿意的主觀效果，亦即使人產生更深刻的幸福感和內部生活的豐富感。需要的層次愈高，其社會價值也越大，越少自私，自由創造和自我實現是需要層次結構中最高需要。